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这次我们来说说机器人导轨的退火工艺。退火是将钢加热到一定温度，可以根据不同的退火方法而定，保温一定时间，然后有序缓慢进行冷却到600摄氏度以下，再空冷至室温的热处理工艺称之为退火。那这退火工艺流程对机器人行走机构有什么作用？
1.机器人第七轴经过退火可以降低硬度，改善切削性能，含碳量较高的钢经铸、锻、焊成形的毛坯，往往硬度过高，不易切削加工,经退火处理可降低硬度,改善钢材的切削性能。
2.机器人地轨经过退火可以细化晶粒，改善组织和性能.经过铸、锻、焊成形的毛坯，其组织中往往存在粗大晶粒的过热组织等缺陷。通过退火处理，在加热使钢奧氏体化过程中,控制好加热温度及保温时间，可在加热重结晶过程中得到细小的奧氏体晶粒.在随后的冷却过程中转变为细小的珠光体,这样就消除了粗大晶粒的过热组织，细化了晶粒，改善了性能，并为终热处理做好组织上的准备。
3.机器人行走机构经过退火可以消除内应力，稳定工件尺寸，防止变形.工件经铸、锻、焊或冷加工，往往会产生内应力，如不及时消除，将会引起工件变形或产生裂纹.经退火加热和保温，通过原子扩散使内应力得到松弛而消除，可稳定工件尺寸，减少或防止变形。
4.机器人行走机构经过退火可以提高塑性，便于冷变形加工.冷变形使工件产生加工硬化，塑性降低，脆性增大，不能继续进行冷变形。经退火通过再结晶可消除加工硬化，提高塑性，继续进行变形，如冷拔、冷轧、板料冲压等。
5.机器人行走机构经过退火可以消除铸造的偏析，使化学成分均化.在铸钢件中往往产生化学成分偏析，经退火促使原子扩散，使化学成分均匀化，消除铸造偏析。
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