机器人第七轴系统即机器人行走轨道系统，主要包括部件有：

1、机器人轨道基座

**铸铁铸造的16米长轨道基座，这一点非常关键，目前虽然国际上都采用焊接轨道基座，但基本上基于德国和日本。

两条15米长高精度直线滚动导轨；

14米长用于小车驱动的精密大模数齿条；

线性轴装有润滑系统，能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。

2． 安装机械手的移动小车

承载能力为6000kg移动小车移动小车与机械手的连接尺寸符合“机器人”公司技术要求及通过“机器人”公司认可。

日本FANUC生产伺服电机作为主驱动；

高分辨率编码器；

伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。

3． 控制系统

FANUC 0iT控制系统：

主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压以及变压装置、具有操作面板及显示屏；

日本FANUC伺服控制单元；

PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件；

强电柜及弱点柜及操作面板。

4． 安全、防护装置

软件限位；

组合行程开关限位；

轨道两端装有机械式停车器。

轨道基础防护板。

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